Lagarta Arctiínea no Espírito Santo

Olá de novo, César! Encontrei essa linda lagarta perto dos vasos de plantas que temos aqui em casa e queria saber a id e se é perigosa de alguma forma, porque ela estava 'próxima' de onde meu cachorro fica.. ela é bem comum por aqui e é conhecida como mandruvá, mas não consegui saber a espécie ou gênero que ela pertence. Mas pesquisei um pouco e desconfio que seja uma Lonomia ou Paracles, desde já agradeço e fique com as imagens:
Guacuí, ES.
Erik.

É Arctiinae (Erebidae), não estou seguro de qual, mas sugiro Spilosoma sp. (Arctiini: Spilosomina).